西历2014年，地球与火星的战争15年后。虽然承受着身为教师的斯雷因·特洛耶特和驻扎地火星骑士库鲁特欧的担忧，火星公主艾瑟依拉姆·薇瑟·艾莉欧斯亚公主依然带着和平的愿望进行访问地球的亲善活动。另一方面地球的少年界冢伊奈帆和姐姐同学一起过着战后的平凡生活。学习操纵名为SLEIPNIR的铁甲骑士。然而火星公主的和平的愿望被无情的粉碎了：潜伏于地球的火星间谍利用导弹击杀了公主的替身。轨道骑士终于有了可以入侵地球的借口，不等火星皇帝的命令，超过一半的火星骑士的扬陆城开始下降地球。战争爆发了。